用于对挂车进行移库的方法和设备
2019-11-22

用于对挂车进行移库的方法和设备

本发明涉及一种用于对由牵引车和挂车构成的机动车组进行移库的方法和设备,其中,挂车借助不可转向的牵引杆与牵引车相连,并且牵引车借助倒车摄像头观察包括挂车在内的后方环境,所述方法包含以下步骤:a)确定挂车相对于牵引车的实际转角,b)确定牵引杆长度和挂车的最大允许转角,c)输入挂车的额定转角,d)通过至少主动的转向助力器使牵引车倒车,直至达到挂车的额定转角,e)锁定通过额定转角预设的行驶方向,f)通过至少主动的转向助力器在保持预设的行驶方向的情况下对牵引车进行移库,直至到达最终停车位置。

图6示出挂车移库辅助设备的流程的下一步骤,其中,借助汽车的倒车摄像头根据牵引杆12的长度确定挂车11相对于牵引车1〇的最大允许转角。牵引杆的长度和挂车的几何尺寸可以由环境图像推导得出。根据所确定的最大允许转角限定角度条16。在本实施例中限定为±3〇°。

该技术问题按本发明首先通过一种用于对由用作牵引车的汽车和挂车构成的机动车组进行移库的方法解决,其中,挂车借助不可转向的牵引杆与牵引车相连,并且牵引车借助倒车摄像头观察包括挂车在内的后方环境,所述方法包含以下步骤:

b)确定牵引杆长度和挂车的最大允许转角,

具体实施方式

图6示出挂车移库辅助设备的流程的下一步骤,其中,借助汽车的倒车摄像头根据牵引杆12的长度确定挂车11相对于牵引车1〇的最大允许转角。牵引杆的长度和挂车的几何尺寸可以由环境图像推导得出。根据所确定的最大允许转角限定角度条16。在本实施例中限定为±3〇°。

对于激活的挂车移库辅助设备的提示应符合相应的法律规定,其中,对主动转向干涉的提示也在预设的时长之后消失。

图1示出具有中央显示屏的组合仪表;

图4示出中央显示屏2中对汽车驾驶员的挂车移库辅助设备操作提示。为了不用在汽车中设置其它操作元件,在本实施形式中通过反光镜调节开关进行操作。所示的是具有文字“通过反光镜调节开关进行操作”的标题8以及具有操作提示(即“拨动开关”以及“锁定方向”)的反光镜调节开关标志9,反光镜调节开关的应用自由度由相应的方向箭头表示。通过操作反光镜调节开关或者在开动机动车时,中央显示屏2中的操作提示消失。

f)借助至少主动的转向助力器在保持预设的行驶方向的情况下对牵引车进行移库,直至到达最终停车位置。

优选地,在所述第一模式中实施步骤fl)的过程在一步移库过程中实现,因此用于到达最终停车位置的步骤f2)的目标轨迹在所述第一模式中平行于所述预设的行驶方向。还优选的是,在所述第二模式中实施步骤fl)的过程在多步移库过程中实现,因此用于到达最终停车位置的步骤f2)的目标轨迹在所述第二模式中处于所述预设的行驶方向上。

b)确定牵引杆长度和挂车的最大允许转角,

以下根据附图阐述本发明的优选实施形式。在附图中:

由专利文献DE102006048947A1已知一种用于待耦连在机动车上的挂车的控制单元,通过所述控制单元能够相对于机动车将挂车从第一位置置入第二位置,由此尤其降低了具有耦连的挂车的机动车的倒车停车的难度。在此,机动车的驾驶员可以选择机动车的中心纵轴线与挂车的中心纵轴线之间的角度,因此在倒车行驶时控制单元将挂车从当前的角度位置置入所选择的额定角度位置。作为用于选择角度位置的操作元件,结合倒车挡使用转向指示灯拨杆,其中,所选择的角度在倒车行驶期间可以改变。此外,通过安装在牵引杆的球节中的转角传感器识别挂车的当前角度。不利的是,额定角度的设置是在行驶期间进行的。此外,对当前牵引杆角度的识别需要布置在牵引杆球节中的单独传感器,这带来了附加的成本。